# Guía de montaje 3D del XGO\-Duck Montaje paso a paso del robot bípedo XGO\-Duck de 15 servos By Pablunis Topic: Engineering [Open the interactive Jig](https://ask.jig.com/j/DqDVuFWGlkOy) ## Guide ### 1. XGO\-Duck, un pato que camina XGO\-Duck es un robot bípedo de código abierto de Luwu Dynamics: mide unos 26 cm y se mueve con 15 servos\. Un servo es un pequeño motor que sabe en qué ángulo está\. Arrastra para girarlo y toca una pieza para ver su nombre\. Las piezas móviles vienen de los modelos 3D publicados por Luwu; la electrónica y los cables son aproximados\. ### 2. 1 · Inventario de piezas Así se separa en grupos: torso, dos piernas de cinco servos, cuello y cabeza con cuatro servos más el del pico, y la electrónica\. Cada servo HD\-1910 mide 34 × 20 × 23 mm\. Necesitas destornilladores, un multímetro y etiquetas para los cables\. Lista oficial: unos 200 tornillos M2×6 autorroscantes, 6 M2\.3×8, 4 M3×16 y 13 rodamientos\. ### 3. 2 · Servos: ID y cero mecánico Antes de montar, conecta cada servo solo y dale su número \(ID\) y su posición central, 2047\. Luego encaja el disco \(horn\) en el eje estriado y pega una etiqueta con el ID\. 1 horn por servo, apretado con el tornillo del propio servo\. Herramientas: ordenador con la web de calibración y etiquetas\. IDs: 10–14 pierna izq\., 20–24 pierna der\., 30–33 cuello y cabeza, 34 pico\. ### 4. 3 · Pierna izquierda La pierna se arma del pie hacia arriba\. El pie con su tobillo se une a la espinilla, esta al muslo y el muslo a los dos servos de la cadera\. Cada articulación es un servo, así que la pierna tiene cinco\. 4 uniones, cada una sobre el horn de un servo con tornillos M2×6 autorroscantes \(cortan su propia rosca en el plástico\)\. Destornillador pequeño\. ID por articulación deducido del orden de la cadena\. ### 5. 4 · Pierna derecha La derecha es la imagen en espejo de la izquierda, con los IDs 20 a 24\. Los muslos y los pies tienen piezas impresas distintas para cada lado\. Mismos tornillos M2×6 y destornillador\. Las suelas son de TPU, un plástico flexible que agarra el suelo; cada pie lleva un rodamiento 10×15×3\. ### 6. 5 · Cadera y torso Los servos de giro de cadera \(ID 10 y 20\) se atornillan bajo el torso\. Sus ejes están a 35 mm uno del otro\. Ahora el robot ya puede sostenerse sobre sus dos piernas\. 2 piezas, de abajo arriba hasta el torso, con tornillos M2×6 y destornillador\. Las articulaciones giran sobre rodamientos 16×22×4\. ### 7. 6 · Cuello, cabeza y pico Sobre el torso va una torre de cuatro servos: cuello, cabeceo, giro y alabeo de la cabeza \(IDs 30 a 33\)\. La cabeza lleva los ojos y el pico de TPU, que abre un quinto servo, el ID 34\. 4 servos apilados\. Los servos 30 y 31 conservan su eje secundario y se fijan con los 4 tornillos M3×16\. Destornillador\. ### 8. 7 · Electrónica y placa El Arduino UNO Q, el cerebro del robot, va en la espalda del torso, y la placa de expansión de Luwu encaja encima\. La placa lleva el sensor de equilibrio \(IMU\), que mide giros y aceleraciones, y los conectores de los servos\. 2 placas, encajadas desde atrás y fijadas con tornillos\. Posición aproximada a partir de la foto trasera\. ### 9. 8 · Batería y cables La batería de 8,4 V se conecta al conector CN1 de la placa\. Los 15 cables de servo suben hasta los conectores y se agrupan con bridas\. El rojo es una conexión confirmada; el naranja es un esquema, no el recorrido exacto\. 1 batería y 15 cables de 150 mm; bridas y etiquetas\. Nunca conectes ni desconectes un servo con la placa encendida\. ### 10. 9 · Revisión mecánica final Revisa que cada tornillo M2 muerda el plástico sin pasarse y que los rodamientos giren suaves\. Mueve cada articulación a mano: debe girar sin rozar ni tirar de los cables\. Los tornillos autorroscantes no llevan tuerca; no los cambies por tornillos de máquina\. ### 11. 10 · Calibración y primer encendido Con el robot elevado sobre un soporte, abre la página de calibración: todos los servos van a 2047\. Coloca cada articulación en su cero mecánico a mano y pulsa Finalizar para guardarlo\. Con el multímetro comprueba antes la polaridad \(qué cable es \+ y cuál −\) y la tensión\. Necesitas el soporte y un ordenador\. ### 12. 11 · Listo para caminar Comprueba que responden los 15 IDs y que la IMU envía datos\. Prueba la postura por defecto, con caderas y tobillos a 23 grados, y después camina con órdenes suaves\. Sin herramientas: solo el ordenador\. Es hardware de aprendizaje; prueba siempre con el robot vigilado\.