# Multi\-Rotor Drone Flight Basics

四旋翼无人机如何起飞、悬停、前后左右飞行、原地旋转和升降：只靠改变四个电机的转速。

By curious\-heron\-c9293dc3

Topic: Engineering

[Open the interactive Jig](https://ask.jig.com/j/FDhfHemV6Rdq)

## Transcript

### 1. 认识四旋翼无人机

这是一架四旋翼无人机：一个机身，四条机臂，每条机臂的末端都有一个电机和一副螺旋桨。机头下面挂着相机，前面亮红灯，后面亮绿灯。拖动画面，可以从各个角度看看它。

真实的航拍无人机，对角两个电机相距约 38 厘米，重约 900 克。这里把它放大了。

### 2. 螺旋桨在推空气

每副螺旋桨都像一对旋转的小翅膀。它把空气往下推，空气就反过来把无人机往上推，这个向上的力叫“升力”。螺旋桨下面的光柱，就是被推下去的气流。

螺旋桨转得越快，升力越大：转速变成两倍，升力大约变成四倍。

### 3. 起飞

四个电机一起加速，四股气流同时变强。橙色箭头是升力，蓝色箭头是重力。当升力比重力更大，无人机就离开地面，平稳地升起来。

四个电机加速得一样多，所以它不会歪，而是笔直地往上升。

### 4. 悬停：在空中保持平衡

悬停时，升力正好等于重力，无人机就停在空中。其实它一直在悄悄调整：一阵风把它吹歪，低下去的那一边电机马上转快，把它扶正。

四旋翼自己是站不稳的。陀螺仪等传感器感觉到倾斜，飞控电脑每秒调整电机几百次。

### 5. 上升和下降

四个电机一起转快，升力大于重力，无人机就上升。四个一起转慢，升力小于重力，它就下降。四个改变得一样多，机身就一直保持水平。

气流变成暖橙色，表示那个电机转得更快；变成蓝色，表示转得更慢。

### 6. 前进和后退

想往前飞，后面两个螺旋桨转快一点，前面两个转慢一点，机头就微微低下。升力跟着向前倾斜，把无人机推向前方。后退正好相反：机头抬起，往后飞。

演示的动作放慢了，倾斜也画得比真实飞行更明显。

### 7. 左右平移

想往左飞，右边两个螺旋桨转快一点，左边两个转慢一点。机身向左倾斜，升力就把它推向左边，机头不用转向。往右飞，就反过来。

### 8. 原地水平旋转

对角的两副螺旋桨顺时针转，另外两副逆时针转，它们拧机身的力正好互相抵消。让顺时针的一对转快、逆时针的一对转慢，机身就会朝反方向，也就是逆时针转起来，高度不变。

青色的螺旋桨顺时针转，橙色的逆时针转。

### 9. 自己来试一试

选一个动作，看看哪些螺旋桨在加速。所有这些飞行动作，都只靠改变四个电机转得快一点还是慢一点。

下次看到无人机飞过，留意它前进时是不是微微低着头。